Des d'aquest punt s'accedeix a la Torre d'Armes o de l'Homenatge. Es tracta de la torre més alta de tot el castell; de planta circular, té un diàmetre exterior de 6,10 m i una alçada exterior d'uns 14 m. Construïda en els anys 1316-1317, se situa entre els llenços de les murades i descansa directament sobre la roca. Presenta una entrada característica feta de pedra picada i una construcció del llindar (la part inferior de l'obertura) força interessant; es poden observar els sistemes d'ancoratge i tancament de la porta, en concret les quatre pollegueres (peces amb un ull on entraven els eixos, sobre els quals girava una porta de dos fulls). A l'interior de la torre podeu descobrir la seva composició primitiva en tres cossos, amb les marques dels diferents pisos: dos sobre la rasant actual (amb un diàmetre interior de 4 m), un altre de subterrani (de 3 m de diàmetre), potser emprat com masmorra, nou espitlleres de 1,20 m d'alçada (les obertures per a que hi entrés llum i per a disparar), i a dalt, la cúpula, de magnífica factura. Les fonts històriques documenten nombroses obres de restauració realitzades a la torre; així, el 1329, es va afegir el matacà que recorre l'exterior i, posteriorment, el 1489, es va realitzar la cúpula de casquet esfèric —recentment restaurada el 2011— , que va substituir a l'anterior coberta, un terrat que datava del 1452, ja que "havia caigut, estava en gran perill i gran ruïna". A més de la cúpula, es va restaurar el 2011 un lateral del cos de la torre, en molt mal estat. Algunes fonts parlen d'un escut que estaria situat a la clau d'aquesta cúpula, que la tancaria totalment, i que recordaria l'ensenya de Nunyo Sanç, Comte del Rosselló i la Cerdanya, cavaller que acompanyà Jaume I a la Conquesta de Mallorca el 1229, i que fou propietari del castell fins a la seva mort el 1241, moment en que passà a mans reials. Es creu que l'última planta estaria destinada al guaita o al res-ponsable del castell, ja que podria connectar, a través d'un accés, amb l'adarb (el camí de ronda o pas de guàrdia) de les muralles a les que s'adossa. Exteriorment és molt similar a la coneguda torre Leonina del Vaticà de Roma (segle VIII), i possiblement la Torre de l'Homenatge serví de model a les torres predials que a partir del segle XVI es construïren a Felanitx entre el castell i el litoral. La tradició oral parla de que, envers 1459, al castell, i concretament en aquesta torre, romangué el Príncep Carles de Viana —fill de Joan II de Navarra, i germà del futur rei d'Aragó, Ferran el Catòlic— , bandejat a Mallorca per ordre del seu pare. A partir d'aquesta tradició i altres elements, alguns defensen de forma vehement la hipòtesi de que Carles de Viana fou el pare de Cristòfor Colom, el descobridor d'Amèrica, fruit d'una relació amb una jove de Felanitx anomenada Margalida Colom.